産業用ロボットの精度は、一般的に繰り返し精度と位置決め精度を指し、一般的に繰り返し精度は位置決め精度よりも高くなります。 繰り返し位置決め精度は、ロボットの関節減速機とトランスミッションの精度に依存し、位置決め精度はロボットのアルゴリズムに依存するため、繰り返し位置決め精度は、ロボットの仕事の良し悪しを判断するために使用できます。
1. 繰り返し位置決め精度
繰返し位置決め精度とは、ロボットが何度も同じ位置に到達することを繰り返したときの位置のずれのことで、2 つの位置決め到達位置の誤差です。 たとえば、100mm 移動する必要がある場合、最初に 100.01mm 移動し、2 回目にアクションを繰り返すと 99.99mm 移動すると、繰り返し位置決め精度は 0.02mm になります。
2、位置決め精度
位置決め精度とは、指示値と実際の値との偏差、つまり、実際の到達位置と必要な到達位置との誤差を指します。たとえば、必要なウォーク 100mm、実際のウォーク 100.01mmの場合、位置決め精度は 0.01mm です。
産業用ロボットの軸受の精度規格に影響を与える要因
1、構造パラメータの設計
産業用ロボットのベアリングには、長寿命、高剛性、低摩擦が要求されるため、産業用ロボットを設計する際には、可能な限り最大の動定格荷重を考慮するだけでなく、各構造パラメータの妥当な値を慎重に選択する必要があります。軸受部品の接触応力分布を改善し、潤滑油膜の形成を助長する接触状態を達成し、軸受の寿命を改善するために。
2、溝位置設計
産業用ロボットは、ボール ベアリングの内輪と外輪を使用して全体的な構造を接触させ、一般的な断面積は同じ内径の標準ベアリングの 20% しかないため、保持器の半径方向の肉厚が非常に限られた値になる場合があります。ベアリング幅の中央に溝の位置を設計し、ベアリングが対称構造になるようにしますが、ケージポケット穴の底部の強度とシールの取り付け位置が制限されます。 そこで、軸受保持器に十分な強度を確保し、シールに十分な設置スペースを確保するために、溝の位置を両側の端面非対称設計にしています。
3、保持刃の高さ設計
産業用ロボットは、一定のラジアル荷重と同時に一定のアキシアル荷重にも耐えなければならない作業状態のボール ベアリングに接触します。 アキシアル荷重が大きすぎると、鋼球と内輪・外輪の端面が接触したり、端面と軌道面の接触楕円が欠けたりして応力集中が生じ、軸受つばが摩耗することがあります。精度に影響します。 したがって、保持エッジの高さの設計は、カラー保持エッジの直径を計算するために、ベアリングカラーをより小さな保持エッジの高さで投影するために、ベアリングベアリングのアキシアル荷重サイズに基づいている必要があります。 接触玉軸受の断面積の設計では、前提条件の要件を満たすために、高エッジ係数は深溝玉軸受よりも小さくすることができます。
4、シーリング設計
産業用ロボットのベアリングの損傷は、一般的にシール不良によるものです。シールが良くないため、空気の破片やその他の汚染物質がベアリングに入りやすく、グリースが徐々に壊れてベアリングが損傷するため、ベアリングのシールは重要です。 . したがって、シール付きベアリングを設計するときは、シールとベアリングの特定の動作要件、およびベアリングの特定の構造形状の両方を考慮する必要があります。